Lyapunov

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纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。
——陆游《冬夜读书示子聿》

Linux x64 · macOS Apple Silicon · Windows/WSL2 · Apache-2.0

出版信息	内容
作者团队	Mingjun Cheng; Zongjian Ding; Yudong Gao; Yi Yang; Lidong Chen; Jiale Liu; Xinling Yu
出品方	杭州奇异宇宙人工智能有限公司
赞助方	UAD（浙江大学建筑设计研究院有限公司）
版权	© 2026 Vorynel Co., Ltd.
项目许可	Apache License 2.0 · 保留的版权与许可声明
源码仓库	ManfredCh/Lyapunov

感谢 UAD（浙江大学建筑设计研究院有限公司） 的支持，使 Lyapunov 的开发得以实现。

杭州奇异宇宙人工智能有限公司出品。 Lyapunov 是 LLM优先、3D原生的机器人与Agent桌面框架，面向机器人开发者、仿真/研究团队与三维创作者，在同一工作台对话、建场景、准备机器人、执行受控仿真并采集相机数据。

Lyapunov 基于 DSH 的“万物皆插件”架构，采用 Cordis 的组合机制整合工具与能力。感谢 DSH 与 Cordis 的作者和贡献者；Cordis 的设计见论文 A Programming Paradigm for Spatiotemporal Composability。

**Linux 安装：**版本标识、下载内容和系统要求以官网安装页及其版本清单为准。本仓库包含产品源码；发布说明记录产品变化与核验范围。

安装 · 首次运行 · 机器人与相机 · 完整操作手册 · 历史安装指南 · 发布说明

推荐工作流： 让Agent使用原生产品工具，或使用工作台控件完成场景、机器人与仿真操作。

版本通道

• **当前默认 — 0.2.3：**Linux x64、macOS Apple Silicon 与 Windows/WSL2 安装路线，完善人群、退出恢复及平台兼容。
• **上一版 — 0.2.2：**保留人物与人群、USD 与 SimReady 一等资产及 NVIDIA 渲染的历史发行。
  • **人物与人群：**随包 12 个 Rocketbox 真人角色，默认创建 20 人、四种外观混合；支持路线、遇障停步和固定平面自动绕障。
  • **两种控制方式：**右侧工具栏新增「人群」面板（按组或全部开始/停止，来回走、绕圈、原地站立预设），也可以直接用自然语言让智能体操作。
  • **USD 与 SimReady：**USD 作为一等资产入库，保留图层、材质与物理属性；按固定版本经 Hugging Face 镜像导入 SimReady 资产包，并核对许可与文件清单。
  • Linux NVIDIA：./lyapunov desktop --nvidia-rendering 显式使用 NVIDIA 渲染；install-provider mujoco --human-cuda 可选启用 CUDA 人体计算。
• **上一版本 — 0.2.1：**保留固定版本目录、标签、说明及下载资产。
• **历史预览版 — 0.2.0 Alpha 1：**保留固定版本目录、标签、说明及下载资产。
• **历史候选版 — 0.1.0 RC：**保留固定版本目录、标签、说明及下载资产。

需要旧版时，通过安装器的 --version RELEASE_ID 明确选择。

在 Linux 上安装

在图形桌面会话的普通终端中运行下面的默认命令；当前默认安装 0.2.3：

curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh | sh

直接下载（Vorynel OSS/CDN）：Linux / WSL2 0.2.3 安装包（1,052,896,299 字节）· Linux JSON 清单 · Mac Apple Silicon 安装包（1,013,944,434 字节）· Mac JSON 清单。各包 SHA-256 和实际源码提交以对应清单为准；0.2.3 发布说明。Mac 在系统终端运行同一安装命令，保留完整便携目录；当前为未公证的 arm64 版本。

安装成功并报告就绪后，由使用者单独启动 Lyapunov：

"$HOME/.local/bin/lyapunov"

默认安装准备 MuJoCo 及其 Python 运行环境，验证原生物理，并创建当前用户的启动器和桌面入口。其他物理引擎可按需选择安装 Isaac Sim 或 Newton，它们不会随默认安装自动准备，见物理引擎与可选运行环境。已有 Isaac 安装的使用方法见安装与选择说明。Node.js、Electron 和固定版本的 DSH 随主归档提供；默认安装将 MuJoCo／Python 下载到该版本目录内的专用环境。默认安装器与发行启动器不依赖 PATH 中的 Node、DSH、Python，也不依赖开发者的源码检出目录。用户会话与凭据使用产品的数据目录，升级时继续保留。消费者不需要预装系统 Node.js、DSH、Python、pip、Conda、Bun，也不需要模型 Key 才能安装。

安装器将不同版本保存在 ~/.local/share/lyapunov/versions/，检查通过后才切换 current 链接，并保留旧版本及用户数据。如果 ~/.local/bin 已在 PATH 中，可以用 lyapunov 启动；否则使用上面的用户启动器路径。下载大小和实际发布批次标识见官网安装页。

希望先阅读脚本或选择已发布版本时：

curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh -o lyapunov-install.sh
less lyapunov-install.sh
sh lyapunov-install.sh --help
sh lyapunov-install.sh

--version RELEASE_ID 选择一个实际发布批次。--prefix /absolute/install/path 和 --bin-dir /absolute/bin/path 用于指定安装位置。安装前缀支持空格；默认 MuJoCo 环境不接受前缀中的单引号（'）。手工归档、校验值、升级、回滚和卸载见完整安装手册。

桌面输入兼容性

本机 X11 桌面的普通键盘输入与 GUI 操作已验证。在测试的 Ubuntu 26.04 QEMU/KVM Wayland 会话中，原生截图、控件树与语义交互可用，但 RemoteDesktop Start 授权响应可能在 120 秒后超时，实际 Return 按键未通过验证。需要稳定桌面自动输入时，建议优先使用 X11 会话。这是所测 Wayland 路径的已知兼容限制，不表示所有 Wayland 交互均不支持。

首次运行

Peiri 是对话与工具编排使用的语言模型代称；Pontryagin 是后台世界模型名称。MCP 集成提供工具。

1. 打开 Lyapunov，在欢迎页选择语言与主题。
2. 点击 Sign in／登录，在浏览器完成官网授权后返回同一个应用窗口；账号验证成功后进入工作台。使用官网模型服务需先注册账号并充值 Credits；登录用户的模型调用使用 Peiri 和该账号的中央 Credits。
3. 希望在本地使用时，点击 Try as guest／游客体验。Guest 打开独立本地工作台，不连接产品服务器，包括产品账号和计费后端。文件、场景编辑、视口及已安装本地工具可用。游客初始没有默认模型；需要 Agent 时在模型设置显式配置自己的 provider。游客不使用 Peiri、产品计费或中央 Credits。
4. 创建或打开工程，从自己的文件或本地资源库添加资产。游客工程与登录工程分开保存；需要迁移时，先导出游客工程，再登录并显式导入。

从安装、游客/登录、新项目、导入/选机器人、设机位、预览/RGB-D、录制/导出到结果核验的完整步骤，见中文完整操作手册。

账号页与设置显示实际连接、模型和引擎状态。Provider 凭据由使用者自行配置；应用不提供外部服务的凭据，外部服务保留自己的使用与计费条件。

在同一个工作台完成任务

工作内容	工作台工具
创建场景	导入GLB、支持的Gaussian表示与原生机器人文档，其他输入按下表走转换/预览；选择、变换、保存并重开Scene实体。
编辑代码	浏览与编辑文件、搜索、查看 Git 变更，并在 Agent 旁使用终端。
准备仿真	初始化前核对引擎、机器人控制、模型依赖、放置和碰撞几何。
控制机器人	按当前能力执行关节、夹爪、车辆、升降、步态或 body-wrench 控制；停止执行并查看真实世界反馈。
观察与采集	在引擎支持范围内使用场景相机、命名引擎相机、RGB-D、标定、标注、录制和数据集导出。
添加外部工具	按需配置 Blender、可选引擎、policy 运行环境、重建或生成工具；它们的软件、模型、许可及服务访问要求分别保留。

机器人与相机

各机器人族遵循共同流程：准备 → 初始化 → 就绪 → 显式受控执行。选择机器人与引擎，检查可用控制和依赖，放置机器人与环境，初始化物理后再执行有界动作并观察结果。模型可以先可见、物理世界尚未就绪。人形、四足、机械臂、车辆、灵巧手和无人机有不同控制映射；导入 G1 不等于自动起身或所有本体行为已经成立。

在暂停状态下准备世界，再显式开始动作。预训练 policy 需要准备并与当前机器人匹配后才显式执行。几何步态命令与起身是不同能力，也不证明机器人已经稳定行走。

可视资产与碰撞几何分别承担显示和物理接触的作用。需要真实接触前，应添加或准备符合场景的碰撞几何。重建房间使用与房间配准的几何，避免把整个房间作为实心盒子。应用场景修改后，核对实际世界响应。

相机面板中的 Enter camera／进入相机视角 或 Enter and follow camera／进入并跟随相机视角 可用于场景相机。Saved views／已保存视角 进入已有命名视角。Return to main view／返回主视图 恢复主机位，Esc 也可离开锁定相机视角。Viewer 视角与引擎传感器采集有各自的控制。

自由导航时，选择第一人称漫游并点击 Viewer 画布：W／A／S／D 水平移动，Q／E 升降，Shift 加速，右键环顾。画布失焦后移动停止，Esc 返回环绕模式。这些键操作相机；机器人执行使用机器人控制面或显式 Agent 动作。

各引擎的支持范围和已有证据见能力总表与相机说明。

环境与物体建模

环境方法

• 世界场景生成：可以用一句话向 Agent 请求世界场景生成，使用世界模型建立 3DGS 环境，并配合准备与其配准的 GLB 碰撞几何。当前服务器算力有限，供给时段与生成量有限；后续将根据需求评估提升速度与容量。
• 几何与程序化脚本：用Blender或参数化脚本建立尺寸明确的地面、墙、门洞与装配；保留可编辑源件和派生件。
• 已有环境与Gaussian表示：检查比例、轴、方向和依赖；Gaussian负责视觉，真实接触需要另行配准的物理几何。
• 照片、多视角与图纸重建：可选外部方法路线，依赖各自工具、数据与输出检查。外部服务连接与重建结果需分别核验。
• 编辑与物理派生：编辑进入Scene版本，为static/environment派生碰撞并应用到当前world；有限表面厚度和预算会影响窄孔与通道。

物体方法

使用Blender控制几何、材质并导出GLB，使用参数化脚本建立可重复的几何，或复用源资产。服务辅助建模是可选方法，先确认实际连接、许可和结果；不将某个生成模型或供应商列为默认建模依赖，也不以接口存在代签成功。

输入类型与处理入口

按入口选择输入，而不是只看后缀。视觉登记、预览、转换、原生引擎导入和兼容策略执行分别确认。

入口类别	输入	实际处理/边界
直接场景可用	.glb	scene_import登记mesh；完整外部buffer/texture闭包；视觉可见后另核碰撞/物理。
需获取组装为GLB	.gltf / glTF+bin/textures	本地UI走scene_asset_acquire(path)，读取.bin/图片组装asset.glb后import/mount；workspace亦可预览；不是parseAsset直导。
直接机器人文档	.xml / .mjcf	必须是真实mujoco/robot根，解析include/mesh/texture闭包；导入后按实际引擎、关节、控制映射准备，不等于已运动。
直接机器人文档	.urdf	登记URDF及依赖；视觉/引擎消费与控制兼容分别核查，未知mesh不伪装原生支持。
直接场景泼溅入口	.ply（高斯属性）	按PLY头与f_dc_/scale_/rot_/opacity事实判断；视觉Gaussian splat不自动变碰撞。
按内容预览/显式转换或派生	.ply（普通网格/XYZ）	workspace按头分流；parseAsset把PLY登记为splat且记录gaussianProperties，不能宣称所有PLY通用点云直接可用；XYZ碰撞仅显式解码/派生路径。
直接场景泼溅入口（解码有条件）	.spz / .splat / .sog / .rad / .ksplat	parseAsset登记splat；SPZ/SPLAT有内容校验，其他格式仍依对应解码器；物理几何需独立来源/绑定。
需Blender转换	.obj / .mtl/贴图	scene source登记依赖与纹理事实；转换GLB后挂场景。workspace独立OBJ预览不等于Scene物理兼容。
需Blender转换	.fbx	真实FBX头校验，保源文件/材质闭包，转换GLB；缺纹理如实报告。
原工程+Blender转换	.blend	原件source入库，外部纹理/linked-library须Blender检查；可编辑/导出GLB，不默认闭包完整。
原始source/转换；原生引擎有条件	.usd / .usda / .usdc	parseAsset仅source；Blender可转换GLB预览/挂场景。Isaac原生USD路径另需对应SDK/SBL等实际依赖和组件，不把USD后缀当全引擎支持。
文件预览/Blender转换	.usdz	workspace支持USDZ预览，二进制ZIP由宿主转换；不在parseAsset直接Scene扩展集合。
只文件预览/转换后再场景用	.stl / .dae / .3mf / .vtk	workspace对象预览；STL还可作机器人文档mesh依赖，不能因此宣称所有上述独立文件Scene直导。
需3ds Max导出后再用	.max	明确MAX_CONVERSION_REQUIRED；从3ds Max导出带材质FBX或GLB，不能改后缀。
环境光照source	.hdr / .exr	登记真实头/尺寸，应用到Viewer环境；不是机器人或普通碰撞体。
参考图/附件，不直接3D资产	PNG/JPEG等图片	作为照片/图纸参考交给模型或drawing_inspect；从图中推断尺寸与背面须区别已知事实。
图纸检查/外部转换	.dxf / .dwg / .pdf	DXF解析，DWG需显式转换器→DXF；矢量PDF读取路径/文本，扫描PDF导出图片；无比例尺不能称米制模型。
策略取件后需准备/匹配	.pt / .pth / .jit / .torchscript / .onnx / .safetensors / bundle.json	本地loader仅按真实文件/bundle闭包和已登记来源/adapter处理。未知文件只格式预检(graphVerified:false)，匹配joint/order/obs/rate与引擎后再显式执行；不宣称任意权重可运行。
工程打开/完整包导入导出	scene.json / .scene-package.json / portable project directory	scene_open读scene.json；scene_package_import导入自包含测试项目；scene_save portable:true复制原件和闭包，保存完整快照，迁移完整目录；不声称任意ZIP都可作为工程打开。

机器人来源、兼容与有界控制

在支持范围内优先使用原生MJCF/URDF，保留include、mesh、纹理与actuator闭包；匹配轴、单位、关节顺序/限位、执行器映射、dt/控制频率、观测语义和实际引擎。下载、PREPARED、MATCHED是准备事实；就绪后显式执行用户要求的有界动作，再检查状态与停止确认。

多机器人可以共享同Scene/world，并提交有界batch动作。读取同world/generation下每个机器人的结果；共同时间或一个batch不证明任意异构协作或车队任务已完成。

MuJoCo源位置伺服可以直接接受位置参考。纯力矩电机接受位置目标前，需要显式声明控制器增益（逐关节 jointKp/jointKd，或标量 kp/kd）或匹配策略；worker不编造默认增益和drive读数。所选控制路径准备好之前，保持世界暂停。

固定到另一实体的基座使用目标body的原生父子刚性装配和局部安装位姿；缺目标、自指和循环目标明确拒绝。用户声明的世界或body锚点保持原样；自动支撑面高度校正仅用于没有显式锚点的源固定基座默认装配，并报告实测修正。

相机、标注与可编辑反馈

world固定相机使用世界位姿；body/parent挂载相机使用局部安装位姿并跟随真实父体。显式“保存当前画面安装”保留当前相机安装，可“恢复安装基线”。“进入相机视角／进入并跟随相机视角”和“返回主视图”控制观察；保存Viewer视角不替代native calibration。

MuJoCo与Isaac有命名相机list/adjust路线；传感器采集需真实渲染后端，Isaac RGB-D需要实际RTX。Newton 支持原生命名相机及 Scene 挂载相机的 RGB／轴向米制深度采集；临时相机调整、像素标注和相机数据集导出仍不支持。RGB-D检查相机名、分辨率、K、worldFromCamera、米制深度、captureId及frame/Scene/world来源。相机看得到环境不证明碰撞几何配准完成。

在实体/当前视图或已登记采集上添加标注，修改位置和文字，保存并重开检查。像素投到三维只用真实深度与标定。可将带标注观察作为参考交给Agent，明确的几何修改经原生Scene编辑与revision核对完成；标注编辑本身不自动改几何或物理。导出实际采集、标注和数据集及其引用。

四个入门工作流

下列内容是操作与验收方法，不代表最终包已逐项演示通过。自然语言请求需登录或在Guest显式配置自有provider；手动工作台功能仍可用。

工作流	输入	完成前检查
MuJoCo地面与箱子	静态地面、动态箱子、就绪托管SDK	实际engine/world/revision、有界步进与真实位姿/contact。
Panda关节/TCP	原生模型及完整依赖	可控关节/限位/状态、停止确认与真实TCP；IK计划和执行分开。
相机与标注采集	同步Scene、支持的相机及renderer	同帧RGB-D/K/深度身份、保存后可编辑标注与真实导出引用。
室内碰撞配准	室内视觉件及配准静态几何	墙正对照/空区负对照、voxel pitch/预算和场景净空。

输入、操作顺序、自然语言例子和输出检查见完整入门教程（English）。

物理引擎与可选运行环境

标准安装准备 MuJoCo。设置中显示实际引擎选择：显式选择优先；自动模式在 Isaac 的 SDK、许可和所需加速器可用时可以选择 Isaac，否则选择 MuJoCo。偏好变化在下次启动工作台生效。

Isaac Sim、Newton、policy 环境和官方 benchmark 套件分别下载：

"$HOME/.local/bin/lyapunov" doctor mujoco
"$HOME/.local/bin/lyapunov" install-provider newton
"$HOME/.local/bin/lyapunov" install-provider policy-cpu

安装 Isaac 前阅读 NVIDIA Omniverse 许可，同意后显式运行：

"$HOME/.local/bin/lyapunov" install-provider isaac --accept-omniverse-eula

SDK 已安装、世界就绪与机器人任务成功分别确认。Newton 在原生 MJCF／URDF 之外消费普通 GLB 派生的受支持 Scene collision；静态 OBJ 保留三角面，动态 OBJ 使用已准备凸件，物理修改同步到当前世界。Newton 的真实接触、穿透、命名相机及可核验源位置 PD 动作按 Provider 能力开放，通用 topology 和 collisionPatches 仍未支持。源固定关节链使用原生固定表示并从 FK 初始化；可动机器人的任务稳定性需要逐型号验收，源 forcerange 未被 XPBD 执行时会告警并拒绝相关位置动作。可选模型与 policy 权重在使用者选择后才获取。Hugging Face Hub 使用 https://hf-mirror.com；镜像缺文件、revision、权限或校验失败时会明确阻断。

升级与故障检查

退出 Lyapunov 后重跑同一个安装器升级。每个实际发布批次有独立目录，previous 记录前一个 current。用户数据保存在安装目录外，默认使用 Electron 的平台用户数据目录，或显式配置的 LYAPUNOV_DESKTOP_DATA_DIR。更换版本前，在关闭应用的状态下导出重要工程或复制实际数据根。切换应用版本不恢复旧数据布局；回滚与卸载步骤见完整安装手册。

先查看真实诊断：

"$HOME/.local/bin/lyapunov" --version
"$HOME/.local/bin/lyapunov" doctor mujoco

同一个安装器会在支持的 Ubuntu／Debian 系统上准备缺失的桌面共享库，并按需配置本版本的 Chromium 沙箱。安装器通过控制终端请求正常系统授权，授权后自动继续，无须另输入配置命令。桌面／沙盒检查仍阻断时，会打印实际版本路径和处理方式，保留已校验文件，该版本不会被激活。CONTEXT_ONLY 表示当前终端的安全上下文未能确认桌面就绪，应在图形桌面的普通终端复查。PROVIDER_UNAVAILABLE 会点名缺失或不兼容的 SDK；核对选定引擎和已保存的外部 Python 路径。日志位置与恢复步骤见安装手册。

TODO

• 原生 macOS（Apple Silicon/x64）。
• 微信小程序／手机：已认证的远程任务、相机与停止控制。
• Genesis。
• VR/XR 输入与坐标。
• DSH 伴随升级（固定上游版本）。

Windows：在 WSL2 中运行

Windows 用户在 WSL2（Ubuntu 24.04 或更新版本）中运行 Lyapunov 的 Linux 包，桌面窗口由 WSLg 显示。微软GUI应用前置条件要求 Windows 10 build 19044+ 或 Windows 11、WSL2/WSLg 与适用 GPU 驱动。在管理员 PowerShell 中：

wsl --install
wsl --update

完成发行版设置后，在 WSL2 的 Ubuntu 终端按上文的 Linux 安装步骤执行：

curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh | sh
"$HOME/.local/bin/lyapunov"

源码和安装目录放在 WSL 的 ext4 文件系统（如 ~ 下），不要放在 /mnt/c。WSL2 的 NVIDIA GPU 来自 Windows 侧的 NVIDIA 驱动，不要在 WSL 内再装 Linux 显卡驱动。

仅在一台机器上测试过（Windows 11、WSL2 内核 6.6.87.2、Ubuntu 24.04、RTX 5070 Laptop、发行版 0.2.2-20261030，2026-11-01/02），其他机器未测：

• 安装器、doctor、WSLg 桌面、正式账号登录和 MuJoCo sim_open 通过。一次 Agent 任务（挂 Franka Panda、放 5 厘米方块、运行 MuJoCo 1 秒）完成，引擎回读方块静止在地面。
• Newton 1.6.0：世界在 CPU 路径打开（gpuAvailable:false，未验证 CUDA 路径）。
• Isaac Sim 6.0.1.0：能安装、通过依赖预检，并已在 WSL2 下按默认 physicsDevice=cuda:0 真实开世界（实测：sim_open 回执中仅 GPU 可用的 deformable/fluid 能力为 true；一次 Agent 任务挂 Franka Panda、放 5 厘米方块、跑 500 步×0.002 秒，引擎读回方块静止在地面，z=0.025）。从 0.2.3 起，适配层的启动前 GPU 门禁同样接受 WSL2 的 /dev/dxg 与 /usr/lib/wsl/lib CUDA 库配对，受限 worker 通过额外的只读挂载拿到该目录；此前 WSL2 没有 /dev/nvidia* 节点，门禁抛 ISAAC_GPU_DEVICE_UNAVAILABLE（公开错误 P422）。rendering:rtx 及依赖 RTX 的能力在 WSLg 下仍未验证。
• 3D 视图：0.2.3 在 WSL 下通过忽略 Chromium 的 GPU blocklist 启用 WebGL；尚未在 WSL 上复验。物理和 Agent 不依赖 3D 视图。

WSL2 前置条件与注意事项：

• 安装 bubblewrap（sudo apt install bubblewrap）。最小化的 WSL Ubuntu 不带它；没有沙箱执行器时 sim_open 会以公开错误 P422 失败，doctor 会报 SANDBOX_RUNNER_UNAVAILABLE。用户目录里放在 PATH 上的 bwrap 也可用。
• 使用 HTTP(S) 代理时，Node 的 fetch 默认忽略 HTTPS_PROXY；从 0.2.3 起，启动器检测到代理变量时自动设 NODE_USE_ENV_PROXY=1。
• WSL 里没有浏览器：从 0.2.3 起，桌面通过 powershell.exe 在 Windows 宿主打开登录页。
• 使用桌面期间请保持一个 WSL 会话；WSL 会停掉空闲发行版并结束后台进程。把 WSL 虚拟磁盘（ext4.vhdx）放在有空间的盘上（wsl --manage <发行版> --move <目录>）；安装中途写满 C: 会损坏安装。

原生 Windows 移植已归档，最后状态保存在 LyapunovWin 仓库标签 archive/windows-native-20261030，不属于 Dev 本仓库，也不再维护。

基于上游生态的产品整合

Lyapunov负责LLM/3D优先的产品工作台与场景、工具、仿真、观察流程整合。感谢 DSH与Cordis、MuJoCo、NVIDIA Isaac Sim与IsaacLab、Three.js、Electron、Node.js、React、Blender，以及机器人厂商、官方模型库与贡献者。底层仿真、渲染和控制模型成果归各自作者与许可。

一起完善Lyapunov

欢迎在 Discussions讨论方向，在 Issues报告可复现问题，通过 Pull requests贡献。也可直接邮件联系 [email protected]；请附准确版本、最小复现步骤和已去隐私的诊断/截图，不提交Key、会话或客户私有内容；具体流程见贡献说明。

从源码开发与贡献

源码仓库使用固定 DSH 版本构建产品。开发需要 Git、Node.js 24+、Bun 1.4.2 和 pnpm 11.7.0；上面的消费端发行安装使用随包运行时。

git clone https://github.com/ManfredCh/Lyapunov.git
cd Lyapunov
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
node script/bootstrap.mjs

开发账号、模型配置、源码启动、构建与检查见开发说明和开发标准。发布说明记录产品变化与功能范围。账号和部署服务在独立仓库维护。

许可与版权

Lyapunov 项目自有代码采用 Apache License 2.0，版权 © 2026 Vorynel Co., Ltd.。项目已填写的版权和许可适用声明见 NOTICE；LICENSE 附录保留 Apache 官方用于演示如何应用许可的标准示例。使用、修改和分发遵循 Apache 2.0，不再附加月活或营业收入门槛。已发布归档保留原始字节和其中的历史许可声明，后续发行包将携带更新后的 LICENSE 与 NOTICE。

原 OpenCode MIT 版权与授权通知完整保留在 NOTICE。各独立包、随附 DSH／Node／MuJoCo 组件、机器人资产、模型权重和外部服务保留自己的许可。

维护者发布

已提交 main 与双平台出包准备完成后，运行 bun run release:publish，自动同步 GitHub、OSS 和官网；下载入口与 main 汇总全部通过才报告完成。配置、重跑及核验方式见一条命令发布。