[!WARNING] 调试舵机尽量避免堵转。

认识 XGO-Duck

XGO-Duck 是 陆吾智能（Luwu Dynamics） 基于 Pollen Robotics 的 Microduck 适配的鸭形双足机器人。它由可打印结构、15 个 Feetech 1910 舵机、Arduino UNO Q，以及集成 IMU 和舵机接口的定制扩展板组成。

本仓库提供硬件制作的起点：打印零件、准备电子器件、完成机器人装配。配套仓库提供机载运行时和强化学习工具，将实体制作与运动实验连接起来。

制作	运行	实验
打印机身、腿部、颈部、头部和柔性零件，按图解指南装配。	通过配套运行时的浏览器界面设置和校准机器人。	研究仿真、训练策略，探索自己的动作。
硬件文件	机载运行时	强化学习工具

近距离看一看

XGO-Duck 原型：打印结构、关节式双腿，以及可活动的头部和嘴部。

可活动的头部和嘴部 4 个颈部／头部关节，以及独立的嘴部舵机。

便于检查的电子系统 后置控制器堆叠和可接近的走线。

照片展示的是项目原型。制作时请使用与硬件版本匹配的装配指南和板卡文件。

硬件概览

子系统	配置	用途
控制器	Arduino UNO Q	Linux 主机负责策略推理和网页界面，STM32 MCU 负责舵机与传感器通信
执行器	15 个 Feetech 1910 串行总线舵机	10 个腿部关节、4 个颈部／头部关节、1 个嘴部关节
扩展板	陆吾 UNO Q 扩展板	配电、舵机连接和 IMU 集成
运动感知	QMI8658A 六轴 IMU	加速度和角速度反馈
结构	STL 零件	机身、腿部、颈部和头部组件
柔性零件	文件名带 TPU 标识的 STL	脚底和嘴部零件

运动策略输出 14 个关节的目标位置，嘴部舵机单独控制。器件细节和采购核对事项见 BOM 说明。

系统连接方式

flowchart TD
    UI["浏览器：设置、校准和控制"] <--> HOST["UNO Q Linux：ONNX 策略和网页界面"]
    RL["训练电脑：仿真和强化学习"] -->|导出 ONNX 策略| HOST
    HOST <-->|Arduino Bridge| MCU["UNO Q STM32：舵机和 IMU 循环"]
    MCU <-->|串行总线| SERVOS["15 个 Feetech 1910 舵机"]
    IMU["QMI8658A IMU"] -->|传感器反馈| MCU
    BOARD["定制扩展板"] --- SERVOS
    BOARD --- IMU

这是功能连接概览；电气接线请以板卡设计和装配文档为准。

开始制作

当前板卡版本：V1.1（2026-10-26）。 请使用 V1.1 设计与生产资料。旧版文件及处理说明已完整归档。

1. 准备零件和电子器件

在物料清单中查看整机采购条目、供应商链接和电池要求，在 PCBA/ 中查看扩展板文件。整机 BOM 与 PCB 制造 BOM 用途不同：购买成品扩展板时，板上的器件已经包含在内。

零件	数量
Arduino UNO Q（2 GB / 4 GB）	1
机器人扩展板（Luwu Dynamics Store）	1
Feetech 1910 舵机	15
AMP 3 针舵机线	15
电池组，原清单标注为“18650 battery 8.4V”	1
8.4 V 锂离子电池充电器，5.5 × 2.1 mm DC 圆孔插头（DC5521）	1
M2 × 6 沉头平尾自攻螺丝	204（200 + 轮滑鞋额外 4）
M2.3 × 8 平顶圆头平尾自攻螺丝	6
M3 × 16 圆头机丝	4
10 × 15 × 3 mm 轴承	10（2 + 轮滑鞋额外 8）
16 × 22 × 4 mm 轴承	11

数量包含可选轮滑鞋所需的额外 4 个 M2 × 6 螺丝和 8 个 10 × 15 × 3 mm 轴承。采购或上电前，请根据器件说明核对电池组、充电器、接头极性和供电要求。

扩展板商品页还提供单独的“电池＋充电器”选项。购买上表扩展板时请选择 Only Robot Driver Board for Arduino UNO Q；该套装尚未核实是否符合清单中的电池和充电器规格。采购说明见物料清单。

为方便采购，陆吾官方推出了 XGO-Duck 整机电子套件，包含物料清单中除 Arduino UNO Q 之外的所有器件。

采购前先认清三种螺丝。 第 7、8 项是平尾自攻螺丝。第 8、9 项的头部侧边轮廓相同：第 8 项的顶面是平的，第 9 项的顶面带下方照片所示的弧度，且采用机丝螺纹。下图仅用于辨认外形；BOM 中的实物图与规格参考可供采购时核对。

第 9 项的顶面如照片所示带弧度；第 8 项侧边相同，但顶面是平的。照片不用于判断螺丝直径、长度或螺纹类型。

2. 打印结构件

从 structure/ 下载模型。文件名包含以下装配信息：

文件名特征	含义	示例
2x_	打印两份	2x_shank.stl
4x_	打印四份	4x_tire.STL、4x_tire_axis.STL
left_ / right_	左右侧分别提供文件	left_foot.stl、right_foot.stl
tpu	柔性零件	2x_foot_bottom_tpu.stl、mouth_up_tpu.stl

使用打印零件清单核对零件。在打印全套零件前，先测试一个舵机安装位和轴承配合；完整、经过验证的打印参数仍待补充。

如需安装可选轮滑鞋，另打印 2x_tire_support.STL × 2、4x_tire.STL × 4、4x_tire_axis.STL × 4。

3. 设置舵机并装配

按照运行时设置说明配置各舵机的 ID 和中心位置，再按照 Assembly_Guide.pdf 进行装配。

装配参考	内容
第 1 页	舵机 ID 分布
第 2–5 页	输出轴准备、初始结构和走线
第 6–15 页	腿部、脚部和脚底
第 16–23 页	头部和颈部机构
第 24–25 页	最终装配

制作指南补充了准备与检查步骤。每次只配置一个舵机，标明 ID，并为各关节整个运动范围内的线缆活动留出空间。

4. 校准并开始运行

安装机载运行时，检查舵机和 IMU 反馈，在支撑住机器人的状态下完成校准。先测试默认姿态，再进行运动试验。

运行时包含行走、起身和抓取策略，以及独立的嘴部控制。实际表现取决于装配、校准和测试条件。使用附带策略无需重新训练模型。

硬件文件

路径	内容
Assembly_Guide.pdf	25 页图解装配参考
BOM.md	整机采购清单、供应商链接和电池接头参考图
structure/	可打印 STL 模型
V1.1 原理图	Altium 原理图源文件
V1.1 BOM · 坐标	板卡物料和元件放置坐标
V1.1 生产资料	工艺说明、Gerber 和钻孔文件
V1.1 丝印布局	PDF 参考图
V1.1 DWG · STEP 模型	图纸与三维模型
旧版归档	旧版完整文件及历史说明
docs/	制作、打印、BOM 和故障排查说明

从硬件到自己的动作

仓库	用途
xgoduck_hardware	机械零件、电子硬件、BOM 和装配
xgoduck_runtime_arduino	UNO Q 固件、策略执行、浏览器设置和控制
xgoduck_rl	仿真、强化学习训练和策略导出

在制作记录中同时记录硬件、运行时和策略的版本，便于复现可用配置和排查变化。

来源与贡献

XGO-Duck 基于 Pollen Robotics 的 Microduck 和 microduck_rl。鸭形外观、15 舵机布局和策略关节顺序源于这些项目。陆吾智能的适配重点是 Arduino UNO Q、Feetech 1910 舵机、定制扩展板，以及配套软件与模型集成。详见来源与适配说明。

欢迎提交制作报告、经过测试的打印参数、更清晰的装配照片和可复现的修复。请阅读 CONTRIBUTING.md，或提交 Issue。

复用条款请参阅 LICENSING.md 和对应文件中的声明。联系邮箱：[email protected]。