---

📑 Contenido

• 📖 Introducción
• 🛒 Consigue tu reBot Arm
• 🚀 Prueba la simulación en línea
• 🗺️ Hoja de ruta
• ⚙️ Especificaciones de hardware
• 🌟 Proyectos de la comunidad
• 🧹 Hardware opcional
• 🎓 Ecosistema de robótica integral
• 🙌 Agradecimientos y contribuidores
• 📄 Licencia
• ☎ Contacto

---

📖 Introducción

reBot-DevArm —— reBot Arm B601-DM y reBot Arm B601-RS —— es un proyecto de brazo robótico dedicado a reducir la barrera de aprendizaje de la IA corpórea (Embodied AI). Creemos en el «verdadero código abierto»: no solo el código, sino todo, liberado sin reservas.

• 🦾 Dos modelos de brazo —— Todos los archivos de diseño del B601-DM (Damiao) y el B601-RS (Robstride), dos brazos con la misma apariencia.
• 🛠️ Planos de hardware —— Archivos fuente de las piezas de chapa metálica y de las piezas impresas en 3D.
• 🔩 Lista BOM —— Detallada hasta la especificación y el enlace de compra de cada tornillo.
• 💻 Software y algoritmos —— SDK de Python, ROS1/2, Isaac Sim, LeRobot y más.

🛒 Consigue tu reBot Arm

Modelo	Tienda oficial	Otros canales
reBot Arm B601-DM	SeeedStudio Bazaar	Amazon · AliExpress
reBot Arm B601-RS	SeeedStudio Bazaar	AliExpress

Opciones de kit B601-DM

Hay cinco opciones de kit disponibles en SeeedStudio.com:

• Kit de motores del cuerpo del brazo —— Solo motores y mazos de cables.
• Kit estructural del cuerpo del brazo —— Solo componentes estructurales mecánicos.
• Kit completo de pinza (gripper) —— Motores, cableado y estructura de la pinza.
• Kit completo —— Cuerpo del brazo y pinza completos.
• Brazo robótico premontado —— Totalmente ensamblado, listo para usar.

💡 El kit no incluye adaptador de corriente ni abrazaderas en C de serie, ya que puedes alimentarlo con baterías o montarlo sobre una base DIY. Consigue el kit de adaptador de corriente oficial del B601-DM, compra por separado una fuente de alimentación y un cable de alimentación, o consulta la solución Mean Well al final de la BOM.

Opciones de kit B601-RS

Hay cinco opciones de kit disponibles en SeeedStudio.com:

• Kit de motores del cuerpo del brazo —— Solo motores y mazos de cables.
• Kit estructural del cuerpo del brazo —— Solo componentes estructurales mecánicos.
• Kit completo de pinza (gripper) —— Motores, cableado y estructura de la pinza.
• Kit completo —— Cuerpo del brazo y pinza completos sin ensamblar.
• Brazo robótico premontado —— Totalmente ensamblado, listo para usar.

💡 Recomendamos la fuente Mean Well 48V 12.5A para el modelo RS. Para un rendimiento total, opta por un adaptador de 48V 25A. Para una opción lista para usar, consigue el kit de adaptador de corriente oficial del B601-RS.

Accesorios opcionales

Accesorios disponibles en SeeedStudio.com:

• Kit de adaptador de corriente (B601-DM) —— Adaptador de corriente oficial para el modelo DM.
• Kit de adaptador de corriente (B601-RS) —— Adaptador de corriente oficial para el modelo RS.
• Módulo de descarga de potencia (B601-DM) —— Protección de circuito y paro de emergencia para el modelo DM.
• Módulo de descarga (B601-RS) —— Protección de circuito y paro de emergencia para el modelo RS.
• Pinza blanda (Soft Gripper) —— Pinza flexible compatible con ambos modelos.

Brazo líder (Leader Arm, opcional)

Compra el Leader Arm y una fuente de 12V 10A; el adaptador de 12V DC del SO-ARM101 también sirve.

🚀 Prueba la simulación en línea

Experimenta el gemelo digital MuJoCo del reBot Arm B601-RS directamente en tu navegador, sin instalación. Alterna entre el brazo estándar y la configuración AGV, controla las articulaciones y el TCP, consulta las cámaras cenital y de muñeca D405, y ejecuta las demos automáticas de recogida y apilado. La primera carga del modelo puede tardar unos instantes; se recomienda Chrome o Edge.

▶ Iniciar la demo interactiva de reBot Arm

🗺️ Hoja de ruta

Mantenemos y adaptamos continuamente los principales ecosistemas de desarrollo robótico. A continuación, nuestro progreso y plan de lanzamiento.

reBot Arm B601-DM

Ecosistema	Estado	Descripción	Documentación
Uso básico de motores	✅ Completado	Control de movimiento y encapsulación de API	Damiao Technology
Piezas STEP 3D y BOM	✅ Completado	Archivos STEP, BOM y precios de referencia	BOM del reBot Arm B601-DM
Pruebas de rendimiento en máquina real	✅ Completado	Rendimiento en condiciones normales y extremas	Performance Testing
Vídeo de montaje	✅ Completado	Pasos de montaje ultradetallados y vídeo	Getting Started
SDK de Python	✅ Completado	Lectura/escritura y control todo en uno de motores Robstride, Damiao, Mota, Gaoqing, Hexfellow…	Motorbridge · Web UI
Integración ROS2	✅ Completado	Cinemática, planificación de trayectorias y compensación de gravedad	Guía ROS2
Integración Pinocchio	✅ Completado	Cinemática directa/inversa y compensación de gravedad	Guía Pinocchio · Repositorio
Simulación Isaac Sim	✅ Completado	Modelos USD y teleoperación simulada	Wiki
Teleoperación VR	✅ Completado	Teleoperación bilateral basada en PICO 4 VR	Repositorio
Integración LeRobot	✅ Completado	Framework de entrenamiento LeRobot de Hugging Face	Guía LeRobot
Integración de cámara de profundidad	✅ Completado	Demo de agarre visual con YOLO y cámara de profundidad	Demo de agarre
Integración de voz reSpeaker	✅ Completado	Matriz de 4 micrófonos reSpeaker Flex, control por voz con percepción espacial	Control por voz
Últimos algoritmos	⏳ Planificado	Algoritmos principales actualizados progresivamente	En curso
Serie de cursos gratuitos	⏳ Planificado	Una serie de cursos completamente gratuitos	En curso

Contribuciones de la comunidad

Ecosistema	Autor	Descripción	Repositorio
ROS2 (Humble), integración de terceros, URDF / rebotarm_bringup	@danieldoradotalaveron-rb	1. Monitor pasivo de diagnósticos (rebotarm_monitor_ros2) —— superposición /diagnostics para rqt_robot_monitor, agregador serial/CAN; 2. Aparcamiento y apagado seguros —— captura la pose de reposo y retorno lento al apagar o con /rebotarm/park; 3. Compensación de gravedad (parada suave) —— rampa MIT para eliminar golpes y tirones en la transición pos/vel; 4. Teleoperación con gamepad (IK/FK + seguridad) —— control del efector final por IK, visualización en RViz (solo simulación); 5. TF de la D405 eye-in-hand —— Xacro bajo end_link para visualización RViz y TF.	rebotarm_monitor_ros2 · reBotArmController_ROS2

reBot Arm B601-RS

Ecosistema	Estado	Descripción	Documentación
Uso básico de motores	✅ Completado	Control de movimiento y encapsulación de API	Robstride
Piezas STEP 3D y BOM	✅ Completado	Archivos STEP, BOM y precios de referencia	BOM del reBot Arm B601-RS
Puesta en marcha	✅ Completado	Inicio rápido del B601-RS	Getting Started
Vídeo de montaje	✅ Completado	Pasos de montaje ultradetallados y vídeo	Vídeo de montaje
ROS2 (Humble)	✅ Completado	Cinemática, planificación de trayectorias, compensación de gravedad y MoveIt2	Guía ROS2
Integración LeRobot	✅ Completado	Framework de entrenamiento LeRobot de Hugging Face	Guía LeRobot
Integración Pinocchio	✅ Completado	Cinemática directa/inversa y compensación de gravedad	Guía Pinocchio · Repositorio
Integración de cámara de profundidad	✅ Completado	Demo de agarre visual con YOLO y cámara de profundidad	Demo de agarre
Arquitectura de agente corpóreo	✅ Completado	Recibe comandos en lenguaje natural (p. ej. «pick up the red block»), planifica y ejecuta el agarre automáticamente	Diseño · Código fuente
Simulación Isaac Sim	✅ Completado	Modelos USD y teleoperación simulada	Curso DLI · Repositorio
Últimos algoritmos	⏳ Planificado	Algoritmos principales actualizados progresivamente	En curso
Serie de cursos gratuitos	⏳ Planificado	Una serie de cursos completamente gratuitos	En curso

Contribuciones de la comunidad

Ecosistema	Autor	Descripción	Repositorio
Teleoperación con iPhone, HEBI Mobile I/O y Meta Quest	@ammarjmahmood	Mueve un teléfono o un mando de Quest y la pinza lo sigue, con el mapeo de pose relativa de TidyBot++ (CoRL 2024): app nativa para iPhone con SwiftUI y ARKit, HEBI Mobile I/O, WebXR con passthrough en Quest, controlador MIT a 200 Hz con compensación de gravedad, cinemática inversa sobre el URDF oficial del RS y bloqueos de seguridad. Probado en un B601-RS con un iPhone 16 Pro Max.	rebot-phone-teleop

⚙️ Especificaciones de hardware

Diseñado para aplicaciones de IA corpórea de sobremesa, equilibrando carga útil y flexibilidad.

Parámetro	reBot Arm B601-DM	reBot Arm B601-RS
Carga útil	1.5 kg	2.5 kg
Espacio de trabajo recomendado	70% del alcance del brazo	70% del alcance del brazo
Alcance máximo	767 mm	754 mm
Peso	≈ 4.5 kg	≈ 6.7 kg
Repetibilidad	< ±0.2 mm	< ±0.1 mm
Grados de libertad	6 DOF + 1 pinza	6 DOF + 1 pinza
Ecosistemas compatibles	ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, SDK de Python	ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, SDK de Python
Tensión de alimentación	DC 24V	DC 48V

🌟 Proyectos de la comunidad

De GEM-4	De Linyan Fu · Apheth D Almeida	De Dhruv Diddi	De Ed Henderson	Sameer
De Binh Pham	De FangTianChongHui	Xense YaoLin Dong	De Ed Henderson	De yoshikai_man
De hei-rebot-lift	De Martin Kemka	De Kamil Buczyński	De Daniel Dorado	De Asier
De H	De alpha_rover	De Dilum Sanjaya	De Binh	De LeRobot
De Raghav Kumar	De Kamil Buczyński	De Fictionlab	De box2bridge	De FangTianChongHui
De Kamil Buczynski	De BetaGo	De Dmytro Hrybov	De Ammar	De Klaus Petersen
De dreamlabs	De 追风少年Patrick	De 虾烤实验室	De Goat_wzz	De W_Love_D
De W_Love_D	De yoshikai_man	De Mike In Tech	De Amogh Shrivastava	De 菊地あかね

_{Seeed reBot Arm × NVIDIA Isaac —— Curso Sim-to-Real VLA}

🧹 Hardware opcional

Soporte de cámara para la muñeca

Estos soportes de cámara de muñeca son comunes a B601-RS y B601-DM. Consulta el catálogo completo de soportes y recursos de recopilación de datos (en inglés) para ver los modelos, las vistas previas y las descargas.

UVC 32×32	Intel D435i	Intel D405 & Gemini 305	Gemini 2
STEP	STEP	STEP · notas de diseño	STEP

Las vistas muestran los conjuntos UVC32, D435i, D405 y Gemini 2 en el B601-RS; los soportes son compartidos con el B601-DM. URDF e instrucciones de montaje. UVC32 usa el CAD oficial del soporte con una placa de cámara esquemática.

Compatible con el Leader Arm

Star Arm 102-LD	Abierto a integraciones de compatibilidad
	Centro de la serie · Repositorio GitHub

Dedo blando DIY

Dedo blando	Abierto a integraciones de compatibilidad
	Próximamente
Soporte del dedo (ABS/PLA) · Dedo (TPU 95+)	Próximamente

Hardware opcional recomendado

Categoría	Tipo	Vista previa	Producto	Enlace
Cámara	Cámara de profundidad		Orbbec Gemini 2 3D Camera	Seeed Studio
Cámara	Cámara de profundidad		Orbbec Gemini 336 Depth Camera	Seeed Studio
Cámara	Cámara de profundidad		Orbbec Gemini 335LG 3D Camera	Seeed Studio
Cámara	Cámara de profundidad		SLAMTEC Aurora S	Seeed Studio
Cámara	Cámara de profundidad		Intel RealSense Depth Camera D435i	Seeed Studio
Cámara	Cámara de profundidad		RealSense Depth Camera D405	Seeed Studio
Cámara	Cámara monocular		Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F 3MP GMSL2 Camera	Seeed Studio
Cámara	Cámara monocular		ET-S231 Megapixel 120° gran angular 1080P USB	Seeed Studio
Micrófono	Matriz de micrófonos		reSpeaker Flex XVF3800 Circular-4 with XIAO ESP32S3	Seeed Studio
Micrófono	Matriz de micrófonos		reSpeaker XMOS XVF3800	Seeed Studio
Controlador	Controlador de borde		reComputer J3011-Orin Nano 8GB	Seeed Studio
Controlador	Controlador de borde		NVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit	Seeed Studio

🎓 Ecosistema de robótica integral

reBot-DevArm no es solo un brazo robótico, sino una comunidad de aprendizaje de robótica. Compartimos gratis los siguientes tutoriales generales:

🖥️ Computación en el borde y control maestro

• —— Inferencia de IA y núcleo de computación
• —— Entorno general de desarrollo Linux
• —— Nodo de control inalámbrico de bajo consumo

📡 Sensores y periféricos

• Motores y servos —— Damiao / Gogo / Robstride / Mita / Feite / Fashion Star
• Percepción visual —— Cámaras de profundidad / LiDAR / algoritmos de visión
• Interacción por voz —— Matrices de micrófonos reSpeaker / control por voz / percepción espacial (DoA)
• Movimiento y actitud —— IMU (6/9 ejes) / giroscopios / magnetómetros
• Kits completos —— Más sensores de robótica y ejemplos de drivers

👉 Entra en la base de conocimientos de la Wiki —— todos los tutoriales se consultan gratis.

🙌 Agradecimientos y contribuidores

El camino del código abierto nunca es solitario. El proyecto reBot-DevArm no existiría sin el apoyo de Seeed Studio, la comunidad global de código abierto y nuestros socios de hardware.

🌍 Ecosistema y soporte de software

• Seeed Studio —— Cadena de suministro de hardware y soporte técnico
• Hugging Face LeRobot —— Framework de aprendizaje robótico de extremo a extremo
• NVIDIA Isaac Sim —— Plataforma de simulación robótica y datos sintéticos

⚙️ Socios principales de hardware

• Damiao Technology
• Robstride
• Fashion Star

💡 Inspiración

• SO-ARM100
• Mobile ALOHA
• Dummy-Robot (Zhihui Jun)
• OpenArm
• I2RT
• TRLC-DK1

🎃 Contribuidores del prototipo

• Equipo de IA y robótica de SeeedStudio —— Yaohui Zhu ([email protected])
• SeeedStudio STU —— Wentao Dong
• SeeedStudio STU —— Weiwei Xu
• Departamento de compras de SeeedStudio —— Fengqun Peng

👥 Contribuidores

Próximamente… ¡Anímate a enviar PR para convertirte en contribuidor!

⭐ Historial de estrellas

📄 Licencia

• Diseño de hardware © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. —— publicado bajo CERN-OHL-W-2.0
• Código del firmware © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. —— publicado bajo Apache-2.0

Derechos y restricciones

El proyecto reBot Arm siempre se ha regido por la filosofía de agilidad, apertura, responsabilidad y simbiosis al servicio de la comunidad. Nuestra visión es que cada entusiasta domine la arquitectura de hardware y los principios de software de los brazos robóticos, y experimente los algoritmos de vanguardia de la inteligencia corpórea a través de reBot.

Durante los primeros cinco meses el proyecto usó la licencia CC BY-SA NC (no comercial), para que los desarrolladores pudieran centrarse en iterar y mejorar el producto en su fase inicial. Tras meses de pulido, desde el 11 de mayo de 2026 el proyecto pasó a la licencia CERN-OHL-W 2.0, logrando un código abierto 100% integral (hardware y software) con plenos derechos de uso comercial en todos los escenarios.

El hardware y el software usan licencias diferentes; confirma los términos aplicables a la parte que utilices.

Elemento	Hardware (CERN-OHL-W-2.0)	SDK de software (Apache-2.0)
✅ Uso comercial	✅ Permitido	✅ Permitido
✅ Modificación	✅ Permitida	✅ Permitida
✅ Redistribución	✅ Permitida	✅ Permitida
✅ Integración en código cerrado	❌ Condicional (ver CERN-OHL-W-2.0)	✅ Permitida (sin obligación de divulgar)
⚠️ Conservación del copyright	✅ Obligatoria	✅ Obligatoria
⚠️ Conservación del texto de licencia	✅ Obligatoria	✅ Obligatoria
⚠️ Aviso de modificación	✅ Obligatorio (fecha + descripción)	✅ Obligatorio (descripción)
⚠️ Concesión de patentes	✅ Explícita	✅ Explícita
⚠️ Entrega de fuentes al distribuir	✅ Se debe proporcionar la «fuente completa»	❌ No obligatorio
⚠️ Compatibilidad con módulos externos/cerrados	✅ Permitida (Weakly Reciprocal)	✅ Totalmente permitida
🔗 Relación con otros componentes	Los módulos de interfaz independientes (External Material) pueden permanecer cerrados	Sin restricciones
📄 Texto oficial completo	CERN-OHL-W-2.0	Apache-2.0

☎ Contacto

• Progreso del código abierto y soporte técnico —— Yaohui: [email protected]
• Colaboraciones futuras y personalización —— Elaine: [email protected]